（1） 參賽作品名稱：立體貨架盤點無人機系統

（2）參賽成員：

（3）指導教師：曲延華、教授、智能控制

（4）獲獎等級：省級一等獎

（5）比賽名稱：全國大學生電子設計競賽

（6）比賽簡介：全國大學生電子設計競賽是教育部和工業和信息化部共同發起的大學生學科競賽之一，是面向大學生的群衆性科技活動，目的在于推動高等學校促進信息與電子類學科課程體系和課程内容的改革。競賽的特點是與高等學校相關專業的課程體系和課程内容改革密切結合，以推動其課程教學、教學改革和實驗室建設工作。自1994年創辦以來，旨在推動中國産學研合作發展，培養優秀電子設計人才。參賽學生增長到每年的4萬人左右，已成為中國規模最大、參賽範圍最廣、極具行業影響力和含金量的針對在校本專科大學生的學科競賽。

（7）比賽作品簡介：本系統是一個立體支架盤點無人機系統，由多旋翼飛行器（即盤點無人機）和無線地面站組成。可實現倉庫中立體貨架貨物的自主巡檢、盤點。系統采用 STM32F407VET6 作為主控，通過藍牙模塊實現無線通信。地面站以 STM32 最小系統版為核心，配備 LCD 觸摸屏顯示器，能實時顯示盤點結果。倉庫内設有起飛點和降落點，兩個雙面立體貨架共 24 個貨物二維碼張貼位。同時集成激光模塊、視覺模塊及超聲波模塊，完成貨物精準盤點。

（8）作品亮點：該作品通過融合磁力計等多種傳感器數據，依據不同條件實現姿态的動态精準修正，确保無人機能夠精準定高至 150 厘米，并按照預定路徑對貨架貨物開展高效盤點。其利用樹莓派運行 Opencv，達成了二維碼的快速且準确識别。在通信方面，借助藍牙和串口收發數據包，成功構建了地面站、飛控以及樹莓派之間的三端穩定通信鍊路，使得在識别操作完成後，地面站能夠及時反饋相關信息。所有代碼采用模塊化編程方式并依托 FreeRTOS 的時間片調度機制，使得整個系統在運行過程中表現出高度的可靠性和流暢性

（9）指導教師簡介：曲延華，教授，研究生導師。多年從事智能控制、故障診斷等方面科研工作。承擔省級教研、科研項目7項。近三年指導學生參加各種學科競賽及項目，獲省級獎項5項。